报告名称：基于多次条件筛选的城市道路无人车辆运动规划算法研究

报告时间：2020年12月7日10:30-11:30

报告地点：61#2146

报告人:刘依卓（导师：刘利强），男，哈尔滨工程大学硕士研究生

报告内容：

无人驾驶技术在工业物流、日常出行、军用运输等领域都有着广泛的应用场景。与众多非结构化场景不同，在城市道路这种结构化场景中，无人车辆需要沿着道路中心线前进，对于中心线两侧的横向偏移距离以及Jerk量都有一定的限制，这就要求车辆自身利用运动规划算法快速准确地规划出一条符合约束条件的轨迹。现有轨迹规划算法存在规划效率较低、轨迹并非最优解等情况。本报告将围绕上述问题，主要介绍内容如下：

（1） 针对轨迹生成部分。介绍常用的人工势场算法、动态窗口法和基于曲线生成的算法及其优缺点。

（2） 针对现有算法效率较低的问题。介绍一种基于初次制动条件的轨迹筛选算法，有效降低轨迹生成数量，避免后续多次重复计算代价函数，提高算法效率。

（3） 针对算法安全性问题。介绍目前广泛采用的OBB算法，在该算法的基础上提出基于包围圆的碰撞检测机制，结合备选轨迹集合进行二次碰撞轨迹筛选，在密集采样条件下无限接近最优解。