课程题目：水下多源多目标跟踪技术

授课老师：刘伟峰教授

授课时间：2020年12月21日-25日 （上午8:30-11:30，下午2:30-5:30）

授课地点：61号楼3160

授课老师简介：刘伟峰，陕西科技大学电气与控制工程学院教授，博士导师，校学术骨干。主要研究方向包括智能信息处理与目标检测识别跟踪，集群目标控制与围捕，认知计算与智能制造。是国内期刊《自动化学报》，《控制理论与应用》，《电子与信息学报》，国际期刊IEEE Trans. On SP，IEEE Trans. On AES，IEEE SPL等国内外重要期刊的审稿人。目前承担主持承担国家自然科学基金(重点)项目5项，主持3项省部级项目。在国内外杂志期刊会议发表/录用文70余篇，其中Automatica, IEEE T AES, SP等期刊发表SCI论文15篇。参与1部学术专著撰写。

课程简介：水下目标跟踪技术是水下无人系统对环境精确感知的基础，也是高效完成水下作业的重要保障。目标跟踪技术起源于上世纪六十年代，几十年来，随着信息技术的不断迭代，陆上目标跟踪技术已经经历了从经典数据关联到随机集理论再到AI智能多目标跟踪的多层次转变。而对水下目标跟踪技术的相关研究整体仍处于较为落后的地步，许多因水下环境导致的特殊问题亟待解决。本课程首先介绍基于数据关联的经典目标跟踪方法，随后将介绍基于随机有限集理论的新兴目标跟踪方法，最后将结合具体实际对扩展目标跟踪、群目标跟踪以及移动传感器控制与目标跟踪等技术进行讲解和介绍。具体课程提纲如下：

第1讲：基于关联的目标跟踪基础PDA, JPDA, MHT, PMHT, S维跟踪

第2讲：机动目标跟踪理论

第3讲：随机有限集基础理论

第4讲：典型的RFS滤波方法：PHD滤波，GM-PHD滤波, CPHD滤波，GM-CPHD滤波

第5讲：CBMeMBer滤波，

第6讲：标签随机有限集理论与GLMB滤波

第7讲：LMB，Gibbs-GLMB滤波，多传感器GLMB

第8讲：扩展目标与群目标跟踪方法

第9讲：未知杂波条件下目标跟踪方法

第10讲：移动传感器控制与目标跟踪